随着科学技术的发展以及人民生活水平的提高，汽车的智能 化、无人驾驶化成为了汽车行业的发展方向。汽车智能化水平越高， 人们对智能汽车安全性的要求也越来越高。如何研发更安全，更快速， 更稳定的控制算法，是目前智能汽车研发首要解决的问题。 本课题以MC9S12XS128芯片开发的自动寻迹智能车为研究对象， 主要针对增量式PID控制在复杂多变的系统中抗干扰性不强，时变系 统中的响应不够快等问题，进行算法上的改进。主要研究内容： （1）构建了以MC9S12XS128 为核心的寻迹智能车控