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  1. 分布式系统领域教程pdf

  2. 目 录 译者序 前言 第1章 概论 1.1 推动因素 1.2 基本计算机组成 1.3 分布式系统的定义 1.4 我们的模型 1.5 互连网络 1.6 应用与标准 1.7 范围 1.8 参考资料来源 参考文献 习题 第2章 分布式程序设计语言 2.1 分布式程序设计支持的需求 2.2 并行/分布式程序设计语言概述 2.3 并行性的表示 2.4 进程通信与同步 2.5 远程过程调用 2.6 健壮性 第 3 章 分布式系统设计的形式方法 3.1 模型的介绍 3.1.1 状态机模型 3.1.2 佩特里

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2011-02-19
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：cuiyubing819

  1. HS-OCPA 学习系统设计及其在机器人

  2. 针对单层操作条件反射概率自动机的操作行为个数较多的问题,构造了一个层次结构的操作条件反射自动机,简称HS灢OCPA仿生自主学习系统.该系统主要基于Skinner操作条件反射机理和概率自动机进行设计,学习控制不需要系统的模型,在操作行为和系统性能的基础上,采用操作条件反射学习机制实现寻优学习,并利用操作行为的取向信息对操作条件反射学习机制进行调整,最终实现在线搜索最优的控制策略.理论证明设计的操作条件反射学习机制可以确保学习系统依概率1收敛于最优的行为路径.应用于两轮机器人姿态平衡控制的仿真和实

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2011-06-07
    • 文件大小：993280
    • 提供者：vb158157

  1. 基于单片机的平衡车设计

  2. 轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后

  3. 所属分类：C

  1. _六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  2. 题主要开展了以下几个方面的工作： 首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由 度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩， 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控， 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 自平衡小车自平衡小车的原理硬件设计和源代码.zip

  2. 一、平衡小车原理： 自平衡小车是利用车模自身动力使小车保持相对的平衡，是一个动态平衡的过程。维持车模平衡的动力来自车轮的运动，由两个直流电机驱动。对车模的控制可以分解为三个控制任务： 1、控制小车平衡：通过控制小车车轮正反转使小车保持直立平衡。 2、控制小车速度：通过控制小车的倾角实现小车前后运动和速度的控制，其实最终的仍是通过控制电机的转速实现。 3、控制小车方向：通过控制小车两个电机之间的转速差来实现转向控制。 分解为三个控制任务显得相对简单一点，但是在最终的控制过程中都归结为对一个控制量

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2019-08-25
    • 文件大小：263168
    • 提供者：drjiachen

  1. 双轮自平衡机器人的滑模变结构控制算法.pdf

  2. 双轮自平衡机器人的滑模变结构控制算法pdf,本文以双轮自平衡机器人为研究对象,根据经典牛顿力学建立了数学模型,针对传统极点配制方法无法克服机器人运动过程中干扰大、参数变化的问题设计了一种滑模变结构控制算法,并做出了相应的控制和仿真,有效的解决了机器人的平衡控制问题。仿真实验分析表明,滑模变结构控制算法使系统的跟踪速度更快、稳定性更高,较有较高的实际应用价值。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-09
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38743737

  1. 自平衡机器人的控制系统设计

  2. 本文给读者详细介绍了自平衡机器人的控制系统设计方案，供读者设计参考。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-08-07
    • 文件大小：884736
    • 提供者：weixin_38582909

  1. 自平衡机器人的控制系统设计

  2. 移动式机器人在各行各业具有广泛的应用，而轮式移动机器人由于具有结构简单、可控性强、成本低等优点，成为移动式机器人研究的一个主要方向。自平衡机器人采用水平布置的两轮结构，本身是一个不稳定体。也就是说，自平衡机器人在静止状态下，不能保持平衡，车体总是要向前或向后倾倒；而在运动状态下，可以通过一定的控制策略使它达到动态平衡。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-22
    • 文件大小：922624
    • 提供者：weixin_38612304

  1. 基于MCF52255的两轮自平衡巡线机器人设计

  2. 设计了以MCF52255高性能微处理器为控制核心的两轮自平衡巡线机器人的硬件和软件系统。使用卡尔曼滤波方法实现了加速度计信号和陀螺仪信号的数据融合，提高了该机器人的姿态角控制精度。实验结果表明，该机器人可以稳定地实现自平衡控制和巡线自动行走功能。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-17
    • 文件大小：369664
    • 提供者：weixin_38678057

  1. 两轮自平衡小车控制系统的设计

  2. 近年来，随着经济的不断发展和城市人口的日益增长，城市交通阻塞以及耗能、污染问题成为了一个困扰人们的心病。新型交通工具的诞生显得尤为重要，两轮自平衡小车应运而生，其以行走灵活、便利、节能等特点得到了很大的发展。但是，昂贵的成本还是令人望而止步，成为它暂时无法广泛推广的一个重要原因。因此，开展对两轮自平衡车的深入研究，不仅对改善平衡车的性价比有着重要意义，同时也对提高我国在该领域的科研水平、扩展机器人的应用背景等具有重要的理论及现实意义。全国大学生飞思卡尔智能车竞赛与时俱进，第七届电磁组小车首次采用

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-17
    • 文件大小：172032
    • 提供者：weixin_38743968

  1. 自平衡人形机器人动作控制器的设计

  2. 为了解决自平衡人形机器人多关节协调控制问题，提高系统控制品质，借鉴计算机系统结构中的分层结构体系思想，提出了一种新的自平衡人形机器人动作控制器的实现方法，并根据该动作控制器设计出了一种相应的控制方法，可帮助机器人系统较好地实现任务的自组织分配，使机器人的平衡控制达到了很好的效果。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-23
    • 文件大小：252928
    • 提供者：weixin_38679233

  1. 模糊自适应在机器人行走平衡控制中的应用

  2. 针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题,提出一种基于Backstepping(反推)方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分,利用模糊系统逼近Backstepping设计过程中的未知非线性函数,模糊系统中的参数基于自适应律调整,解决了Backstepping控制器中因含有未知参数难以实现的困难,避免了两轮机器人系统不满足严格三角结构的问题。针对两轮机器人的仿真实验结果表明:采用设计的控制策略,可以实现两轮机器人的行走平衡控制任务。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-21
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38704857

  1. 自平衡机器人的控制系统设计

  2. 引 言 　　移动式机器人在各行各业具有广泛的应用，而轮式移动机器人由于具有结构简单、可控性强、成本低等优点，成为移动式机器人研究的一个主要方向。自平衡机器人采用水平布置的两轮结构，本身是一个不稳定体。也就是说，自平衡机器人在静止状态下，不能保持平衡，车体总是要向前或向后倾倒；而在运动状态下，可以通过一定的控制策略使它达到动态平衡。 　　由于自平衡机器人具有内在不稳定性和结构灵活性，国内外机器人爱好者设计了多种结构、外观各异的自平衡机器人，尝试采用各种控制策略使其达到自平衡控制。通常这类机器人

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：422912
    • 提供者：weixin_38712548

  1. 独轮机器人的建模与自抗扰控制算法

  2. 独轮机器人前后平衡由一车轮保持并驱动其前后运动, 侧向平衡则由一基于空气阻力的风轮保持, 以此结构为被控对象建立该系统动力学模型. 以一种非线性的控制方法—–自抗扰控制方法控制其平衡运动, 在系统的纵向和侧向上分别设计一个自抗扰控制器, 系统的内扰和外扰被视为自抗扰控制器的总扰动. 以PID 控制方法作对比实验, 仿真结果表明了自抗扰控制算法的强鲁棒性和有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：260096
    • 提供者：weixin_38673921

  1. 立方体机器人自抗扰平衡控制方法

  2. 针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的动态耦合和外部扰动视为各自通道上的自抗扰控制器的总扰动,在为期望姿态安排过渡过程基础上,设计扩张状态观测器对总扰动进行估计并实时补偿.综合采用经验试凑法和带宽法对控制器参数进行整定,对自抗扰控制器系统进行稳定控制、姿态跟踪、抗扰性和鲁棒性实验,并与PID控制系统进行定量对比分析.仿真结果表明,所设计

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38544625

  1. 基于步进电机的两轮自平衡机器人控制系统设计

  2. 通常，两轮自平衡机器人的控制系统由于传感器众多而结构复杂，其价格非常昂贵。 根据这种情况，提出了一种带有步进电机驱动器的控制系统，消除了光学编码器和无刷直流电机等昂贵的组件。 同时，选择了低功耗，高性能STM32 32位微处理器作为控制器。 通过调节STM32定时器预分频器值来调整输出脉冲频率，该值可调节步进电动机的速度。 以加速度计和陀螺仪输出信号的卡尔曼滤波器形成的倾角作为反馈，实现了两轮机器人的自平衡闭环控制。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-30
    • 文件大小：411648
    • 提供者：weixin_38727579