韩京清 从PID到自抗扰控制，从传统 PID 的原理出发 , 分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环 节 : 跟踪微分器 (TD) , 扩张状态观测器 (ESO) , 非线性 PID(NPID) 等 , 并以此组合出高品质的新型控制器 - 自抗 扰控制器 (ADRC) , 从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点

韩京清教授《自抗扰控制技术》pdf