针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点，提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上，对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以实时的观测和补偿。最后在Simulink中分别搭建传统串级PID控制器和自抗扰PID控制器的仿真模型，通过分析仿真结果得出自抗扰PID控制器的响应时间比传统串级PID控制器快约30%，稳态误差较传统串级PID控制器降低约15%，超调量降低约20%。由此得出自抗扰PID四旋翼