针对全球定位系统（GPS）信号定位过程中存在多径导致定位误差，尤其静态环境中零频差短多径引发的定位拖尾现象，提出了一种自适应估计多径残留的扩展卡尔曼滤波算法，实现了静态环境中零频差短多径抑制。首先量化地给出了基带多径抑制后的多径残留模型，即多径呈现“矩形”类型分布，以此为基础设计了一种自适应估计多径残留的方法，即在拟合窗口内估计伪距测量误差的均值和标准差，作为EKF算法的测量误差协方差矩阵，实现了EKF中多径的动态估计。最后通过仿真表明，本文的自适应估计多径残留的扩展卡尔曼滤波（ARKF）能有效
