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  1. 3ＤＭ－Ｓ１０Ｘ用户指南

  2. 这是航姿传感器的数据手册，详细的介绍如何使用航姿传感器。

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2014-09-23
    • 文件大小：1033216
    • 提供者：niejieyan

  1. 一种新的粒子滤波SLAM算法

  2. 一种新的粒子滤波SLAM算法：改进方法让机器人大约行进10步完成基于局部已创建地图下的粒子滤波定位后,再利用激光传感器探测 环境并更新创建的地图;同时在利用粒子滤波定位时,使粒子只分布在由航位推算法得出的机器人位姿附近,从 而可有效地减少粒子的数量。实验结果表明,与标准的粒子滤波SLAM算法比较,改进算法提高了机器人SLAM 过程中定位和地图创建的精度和实时性,并为移动机器人在室外未知环境同时定位和地图创建提供了新方法。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2009-02-17
    • 文件大小：651264
    • 提供者：linzi_2010

  1. 航向测量系统中三轴磁传感器标定的等效两步法.pdf

  2. 航向测量系统中三轴磁传感器标定的等效两步法.pdf,针对航向测量系统中三轴磁传感器误差参数标定问题提出了等效两步法。通过奇异值分解将测量模型等效为一组坐标变换，分析误差参数的几何意义及等效变换方法的意义与特点，依据几何意义将标定过程分为两步进行，即等效传感器坐标系标定及等效非对准标定。利用椭球面方程系数计算等效传感器坐标系误差参数，明确椭球法标定参数的几何意义；应用主成分分析法进行等效非对准标定，分析传统主成分分析法产生符号错误及非正交问题的原因与影响，并研究符号修正与正交修正方法。等效两步法

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-09-20
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38744153

  1. 多传感器信息的悬臂式掘进机空间位姿监测系统研究

  2. 根据煤矿综掘工作面悬臂式掘进机远程自动化开采需要实现掘进机空间位姿实时精确监测的需求，提出了一种多传感器信息的煤矿悬臂式掘进机空间位姿监测系统方案，建立了掘进机空间位姿数学模型。该系统运用油缸行程传感器检测截割臂姿态角，运用超声、激光和惯导与地磁融合的组合惯导检测掘进机机身空间位姿。构建了煤矿悬臂式掘进机远程监控试验平台，并对掘进机位姿传感检测系统进行了试验测试。试验结果表明：基于油缸行程传感器的截割臂升降角度模型误差为0.23°，超声传感器的机身偏航位移检测误差为0.024 m，激光传感器

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-16
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38658405

  1. 双桨驱动水面无人艇运动控制系统研究与实现.docx

  2. 当今时代，科技水平飞速发展，人们对设备的需求越来越向智能化、自主化、无人化的方向发展。无人艇作为一个水上机器人平台，具有智能程度高，隐身性强，机动性高等特点。无人艇运动控制是国内外学者们研究的热点。无人艇的运动控制是无人艇完成复杂任务的前提，更是无人艇研究中的重中之重。 本文以一双桨驱动水面无人艇为被控对象，自主研发了双桨驱动水面无人艇运动控制系统，该系统的整体架构由控制手柄、上位机软件和艇载控制中心构成。控制手柄具有改变无人艇工作模式，性能参数的功能；上位机软件的控制界面能够看到无人艇当前的

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2020-01-03
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：u013725518

  1. 基于STM32的四旋翼飞行器的姿态最优估计研究

  2. 为了解决传感器自身累计误差和周围环境随机误差对姿态最优估计影响的问题，提出了一种基于STM32的姿态解算系统设计方案。该系统由低成本的航姿参考系统（AHRS）和STM32F405微处理器组成。采用四元数坐标换算，将陀螺仪、加速度计和磁罗盘三者数据进行融合,姿态偏差采用双环PI控制器进行修正，并采用互补滤波算法解算出飞行器姿态信息。搭建了四旋翼飞行器半实物仿真平台，模拟飞行器空中悬停时姿态。实验结果表明，该系统较好地解决了噪声干扰与姿态最优估计问题，实现了长时间稳定地输出准确可靠的姿态数据的要求。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-17
    • 文件大小：447488
    • 提供者：weixin_38605604

  1. 未知环境下的移动机器人仿真平台设计

  2. 从理论上分析了机器人控制系统和检测外部环境的传感器，并在该基础上阐述了航姿推算定位算法。利用Matlab GUI设计了移动机器人的控制仿真平台，并通过算法对超声波测距进行了模拟。最后，设计模糊控制器应用于该仿真平台对移动机器人进行实时控制。仿真结果表明，在非结构化的未知环境中，系统响应速度快，实现了机器人从起点到静态目标点的安全行驶。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-25
    • 文件大小：401408
    • 提供者：weixin_38569515

  1. 机载光电成像平台的多目标自主定位系统研究

  2. 为同时对多个目标实施实时或准实时定位，建立了机载光电成像平台多目标自主定位系统，针对该系统提出一种基于像元视线向量的多目标自主定位模型。通过目标检测算法得到视场中各目标的像素坐标，根据单面阵电荷耦合器件(CCD)传感器的成像原理，构造各目标的视线向量并计算其与图像中心主目标的像元视线角，结合已测得的主目标相对光电平台的方位角、高低角和距离，计算出各目标与机载光电平台的角度与距离关系，应用全球定位系统(GPS)、航姿测量技术获取载机的位置姿态信息，通过齐次坐标变换方法计算出单幅图像中多个目标的大地

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-05
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：weixin_38730389

  1. 基于多传感器的车辆多工况航姿参考系统研究

  2. 针对基于MARG传感器的航姿参考系统精度不高的问题，对传感器误差补偿以及姿态数据融合算法进行了研究。利用改进之后的十二参数椭球拟合法和反向传播神经网络对磁强计进行误差补偿；通过里程计与陀螺仪的信息辅助，完成对加速度计的误差补偿；设定车辆运行的多种工况噪声，获得理想车辆姿态状态估计的最佳增益。构件基于自适应卡尔曼滤波算法多传感器信息融合的姿态测量系统。实验数据表明，该改进自适应卡尔曼滤波算法可与姿态滤波算法相配合，能有效地降低运动加速度和磁场干扰对姿态估计精度的影响，从而有助于提升AHRS在动态环

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38690079