为解决采煤机实时定位与自动导航问题，针对单独使用某一种定位技术难以满足采煤机快速、实时、精准定位要求，提出了一种薄煤层综采工作面采煤机组合定位方法。以加速度计和陀螺仪组成惯性导航参数解算系统，用于测量采煤机的三轴线加速度和三轴角速度数据，这些数据经传感器采集后，通过串口线路传输到设置在进风巷内的防爆计算机，经过数学求解运算解出姿态矩阵，通过姿态矩阵将采集的信息转换为坐标系中的角速度值和加速度值，由积分计算获得采煤机的位置、速度及姿态等导航信息；为了降低惯性导航产生的累积误差，建立了综采工作面精准