通过对蚁群算法原理的分析及机器人路径规划的研究,在MMAS的基础上,引入节点活跃度的蚁群算法,对基于栅格法的机器人路径搜索收敛性进行了数值模拟研究,结果表明,在改进的蚁群算法控制下,收敛速度较快且全局稳定性较高。完成了机器人分级控制系统的硬件设计与软件设计,通过实验测试,验证了控制系统在复杂环境下的高效寻迹能力。