针对标准粒子滤波在目标与背景颜色相似和存在遮挡时易出现跟踪丢失的问题，提出一种融合颜色和梯度直方图信 息的免疫粒子滤波算法． 颜色直方图能对目标进行全局描述，梯度方向直方图含有相应的结构信息，通过融合多特征信息，使得 单纯依靠颜色特征不能很好适应环境变化的情况得到了有效改善． 同时通过加入免疫粒子算法，提高了粒子的多样性，尤其是 在目标被遮挡时，减少了“样贫”的影响． 实验结果显示，采用综合直方图特征的改进粒子滤波算法在背景颜色干扰及目标被遮 挡时仍能稳定地跟踪目标，具有较强的鲁棒性．