本文研究主要目的是解决点胶机空间轨迹的插补问题，提升运动控制卡的
性能，从而提高点胶机的涂胶性能，同时将插补算法最终写入到嵌入式芯片中，
替换掉价格昂贵的专用运动控制芯片，降低运动控制卡的成本，提高点胶机的
市场竞争力。本文从速度规划开始，详细分析了插补过程中的加减速过程，并
针对时间分割法在快速加减速过程中的振动问题，进行了二次速度规划，大大
缓解了在高速点位运动过程中因加速度过快而造成的振动问题。然后进行空间
曲线参数化插补，主要研究了空间圆弧，圆柱螺旋线，圆锥螺旋线的粗插补。
采用以曲线的
