采用四组被动同心转向结构的履带单元，设计了一种多履带式全向移动机器人，该机器人不仅具有全向移动的能力，也具备运行平稳、载重能力强等特点。机器人使用ST Nucleo-F446RE开发板为控制器，采用旋转电位器测量每组履带单元的偏转角度，通过电机驱动器独立控制8个履带运动，从而实现机器人的全向移动。实验采集了各个履带的运动速度和每组履带单元的偏转角度，通过航位推测法计算机器人在两种运动中的轨迹，验证了机器人的全向移动能力。