本地化在无线传感器网络的许多应用中起着重要作用。 近年来，移动锚辅助定位方法成为有希望的方法，而锚的移动轨迹规划是这些方法中一个有趣且基本的问题。 提出了三维无线传感器网络的避障轨迹规划方法。 在将网络划分为网格之后，提出了一种采用贪婪策略的深度优先搜索算法来获得近似最短路径，并提出了一种基于三角函数的定位方法来估计传感器节点的位置。 仿真表明，该方法几乎可以获得最佳路径，并且可以对几乎所有传感器节点进行定位。