视觉导引AGV的图像处理与识别方法概述。

视觉导引AGV中的地面图像处理与识别，张丽熳，苏志远，视觉导引AGV较传统磁导引AGV而言具有许多优越性。本文着重研究了固定路线视觉导引AGV中的地面图像处理与识别方法。我们对CCD所采集到

提出了一种基于加速稳健特征（SURF）算法的精确定位的方法，通过识别地面铺设的二维（QR）码完成了定位预判与姿态矫正。对获取的QR图像进行预处理，并采用SURF算法提取图像中的特征点信息，匹配实时图像与目标图像的特征点，并利用最小二乘拟合获取图像间的转换矩阵，将转换矩阵与自动导引车(AGV)的视觉导引模型结合以实现AGV的精确定位。实验结果表明，在结构尺寸较大的重载AGV中，所提算法的定位稳健性较好，精度达到±1 mm。