高博在视觉SLAM十四讲中使用的Sophus版本，解决 Eigen 与 Sophus 版本不兼容的问题，无需源码安装Eigen 3.3.0，同时可以解决 ‘ScalarBinaryOpTraits’ in namespace ‘Eigen’ 的问题。可在十四讲代码的百度网盘备份中找到，下载链接：https://pan.baidu.com/s/1XQwpnDb3BOvxXZhL-03p3w。