根据里面的PPT自己编写的角点定位算子Forstner,该方法对图象清晰的效果好，所以检测前最好进行锐化什么的Forstnercornerdetect.

针对三维视觉测量中棋盘格标定板的角点检测，给出了基于单应性矩阵这一计算机视觉重要工具为基础的检测方法。首先通过点选得到待测角点外接四边形的4个角点坐标，接着利用单应性矩阵映射得到所有角点的初始位置，最后综合内插值法、Harris算子、Forstner算子、SVD方法等方法对所有角点进一步精确定位。实验表明，该方法对棋盘格角点位置检测效果好，能够满足实际应用要求。