即使是人类司机，交通事故中也有高达20%发生在交叉路口[1]。这就意味着无人驾驶汽车要想学好通过交叉路口不是件容易的事。要成功通过交叉路口，需要完成三件事：1)理解汽车的动态行为，2)解读其他司机的意图，3)以可被预测的方式行动以便其他司机能够合适地响应。这需要在大量有冲突的目标之间寻找平衡，其中包括安全性、效率和最小化对车流的破坏。基于规则的处理交叉路口任务的方法主要分为两大类：协同方法（cooperativemethods）[2]和启发式方法（heuristicmethods）[3]。由于需

即使是人类司机，交通事故中也有高达20%发生在交叉路口[1]。这就意味着无人驾驶汽车要想学好通过交叉路口不是件容易的事。要成功通过交叉路口，需要完成三件事：1)理解汽车的动态行为，2)解读其他司机的意图，3)以可被预测的方式行动以便其他司机能够合适地响应。这需要在大量有冲突的目标之间寻找平衡，其中包括安全性、效率和最小化对车流的破坏。基于规则的处理交叉路口任务的方法主要分为两大类：协同方法（cooperativemethods）[2]和启发式方法（heuristicmethods）[3]。由于需