激光雷达（Light Detection And Ranging，简称为 LiDAR）在短时间内向周围环境发射大量光子，通过测量反射回来光子的飞行时间（TOF, Time of Flight），计算与周围物体的距离。 按线束数量的多少，激光雷达又可分为单线束激光雷达与多线束激光雷达。顾名思义，单线束激光雷达扫描一次只产生一条扫描线，其所获得的数据为 2D 数据，因此无法区别有关目标物体的 3D 信息。2.5D 激光雷达及 3D 激光雷达。2.5D 激光雷达与 3D 激光雷达最大的区别在于