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搜索资源列表

  1. 一种基于误差四元数的飞行器姿态跟踪系统的滑模控制器

  2. 一种基于误差四元数的飞行器姿态跟踪系统的滑模控制器(程序及代码)

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2012-01-13
    • 文件大小：34816
    • 提供者：appe1943

  1. 一种基于误差四元数的战术导弹垂直发射姿态调转控制器

  2. 一种基于误差四元数的战术导弹垂直发射姿态调转控制器（程序及代码）

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2012-01-13
    • 文件大小：335872
    • 提供者：appe1943

  1. 关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包

  2. 本程序是关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包，其中包括滤波初始对准仿真，罗经法初始对准仿真，捷联惯导解算仿真，组合卡尔曼滤波等演示程序及其必需的参数矩阵转换程序，程序算法皆是本人通过大量阅读捷联惯导经典论文书籍编写的，经过调试已经通过，所得圆锥误差，划桨误差与秦永元所编惯性导航一书相符，可靠性较高。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2013-05-28
    • 文件大小：20480
    • 提供者：u010581496

  1. 姿态求解程序

  2. 四元数法求解姿态，PI滤波融合数据修真误差

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2013-06-28
    • 文件大小：7168
    • 提供者：q569969746

  1. 四元数资料

  2. 四元数相关的论文，包括定义以及编程的细节，还有误差。

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2013-09-08
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：you_and_007

  1. 捷联惯性导航算法及半实物仿真系统研究(论文)

  2. 捷联惯性导航系统的惯性器件直接固联在载体上,这就给捷联系统的软件设计提 出了有别于平台惯性导航系统的特殊问题"本文主要研究基于等效旋转矢量法的捷联 惯导算法及其仿真" 本文的主要研究工作如下: 1.针对捷联系统中惯性器件大多采用增量形式的数据输出,论述了适合增量形 式数据处理的捷联惯导算法基本理论"基本理论包括欧拉角算法!方向余弦算法!四 元数算法和等效旋转矢量算法"同时对各算法的计算量和精度进行了对比" 2.以东北天坐标系为导航坐标系,详细推导了捷联惯性导航系统的数字迭代算 法"主要包括姿态

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2013-12-16
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：marseric_888

  1. 纯惯性解算

  2. 这是一个纯惯性解算程序，姿态主要采用四元数法，加速度计的建模误差暂时没有考虑

  3. 所属分类：教育

    • 发布日期：2015-09-06
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：npu_w

  1. 基于四元数解算陀螺仪姿态角算法的实现

  2. 基于四元数的姿态解算方法能够有效结合陀螺以及加速 度计的误差特性， 将运动场以及重力加速度两个互不相干的 物理矢量进行互补融合。主要利用陀螺仪测量的角速度作为 四元数的更新， 以重力加速度作为四元数的观测， 通过8 位 微处理器实时解算姿态角。 基于四元数的解算方法， 利用叉乘有效地把三轴陀螺以 及三轴加速度计的数据进行融合， 使得测量的俯仰角、横滚 角逼近真角度， 经过试验验证了该算法的有效性， 且计算量 少， 在姿态控制领域有这良好的应用前景。

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2017-06-18
    • 文件大小：761856
    • 提供者：koliver

  1. quaternion kinematics for the error-state kalman filter

  2. 关于四元数的非常好的入门资料，从四元数的基本性质到惯性导航系统的误差状态方程，再到传感器数据的融合，介绍得非常详细，强烈推荐

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2018-08-17
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：alss1923

  1. 基于误差四元数的钻孔姿态跟踪控制律设计

  2. 针对钻孔机器人姿态调节的控制过程中存在外界干扰的问题,利用非线性H∞控制理论,引入误差四元数概念,推导了姿态跟踪控制的运动学方程。通过构建钻孔姿态跟踪控制的工程目标和虚拟输出,并经过矩阵变换,设计了满足工程应用需求的控制律。经理论验证,该控制律控制下的闭环系统的姿态误差和角速度误差全局收敛。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-15
    • 文件大小：154624
    • 提供者：weixin_38706455

  1. 基于加性对偶四元数的惯性_天文组合导航算法_钱华明.caj

  2. 提出了一种 基于加性对偶四元数的惯性／天文组合导航算法．该算法将载体的旋转和平移统一起来，使用螺旋矢量更新对偶四元数，同时补偿圆锥误差和划船误差

  3. 所属分类：电信

    • 发布日期：2020-09-15
    • 文件大小：202752
    • 提供者：lukasiteluo

  1. 关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包

  2. 本程序是关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包，其中包括滤波初始对准仿真，罗经法初始对准仿真，捷联惯导解算仿真，组合卡尔曼滤波等演示程序及其必需的参数矩阵转换程序，程序算法皆是本人通过大量阅读捷联惯导经典论文书籍编写的，经过调试已经通过，所得圆锥误差，划桨误差与秦永元所编惯性导航一书相符，可靠性较高。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-09-24
    • 文件大小：18432
    • 提供者：magicnono

  1. 基于STM32的四旋翼飞行器的姿态最优估计研究

  2. 为了解决传感器自身累计误差和周围环境随机误差对姿态最优估计影响的问题，提出了一种基于STM32的姿态解算系统设计方案。该系统由低成本的航姿参考系统（AHRS）和STM32F405微处理器组成。采用四元数坐标换算，将陀螺仪、加速度计和磁罗盘三者数据进行融合,姿态偏差采用双环PI控制器进行修正，并采用互补滤波算法解算出飞行器姿态信息。搭建了四旋翼飞行器半实物仿真平台，模拟飞行器空中悬停时姿态。实验结果表明，该系统较好地解决了噪声干扰与姿态最优估计问题，实现了长时间稳定地输出准确可靠的姿态数据的要求。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-17
    • 文件大小：447488
    • 提供者：weixin_38605604

  1. 基于四元数的前臂假肢手部自平衡的设计

  2. 针对残疾人的前臂假肢在端水等运动过程中需要手部虎口一直与大地保持平行，即手部实现姿态自平衡问题，提出采用四元数的姿态解算算法，并采用卡尔曼滤波融合MPU6050传感器中陀螺仪和加速度计的输出数据，补偿了陀螺仪输出数据的随机漂移误差，得到前臂假肢手部姿态的正确估计。该系统由安卓手机、STM32单片机、MPU6050传感器、高性能数字舵机组成，通过安卓手机语音识别向STM32单片机发送是否保持手部自平衡指令，由STM32实时采集MPU6050中陀螺仪和加速度计的数据并经过算法处理后，通过串口向舵机发

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-16
    • 文件大小：395264
    • 提供者：weixin_38731145

  1. 基于滑模变结构的多航天器协同姿态控制

  2. 本文着重于多飞船的姿态控制。 当通信拓扑分别是有向的和无向的时，提出了两个分散的有限时间控制律。 所提出的控制方案依赖于角速度误差和相邻航天器的误差四元数的信息，该信息确定了转矩的方向并减小了相对误差。 利用李雅普诺夫函数和图论证明了系统的有限时间稳定。 最后，通过不同的案例研究说明了仿真示例，以验证该方法。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-17
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38566318

  1. 四元数表示的刚体姿态控制的输入状态稳定性

  2. 输入到状态稳定性（ISS）的概念在鲁棒控制中很重要，因为受干扰的ISS系统的状态可以稳定地调节到原点周围的一小部分。 在这项研究中，对具有四元数表示的刚体姿态系统的ISS特性进行了深入研究。 众所周知，对于任意小的外部干扰，具有连续控制器的闭环不是ISS。 为了解决这个问题，提出了具有滞后的混合比例微分控制器来绘制姿态系统ISS。 控制器并不是什么新鲜事物，但是它是在一个新的方面进行研究的。 为了说明有关ISS的结果的应用，设计了2种新型的鲁棒混合控制器。 在有界时变扰动较大的情况下，混合比例-

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-06
    • 文件大小：908288
    • 提供者：weixin_38702726

  1. 视频小卫星凝视姿态跟踪的仿真与实验

  2. 对视频卫星实现对地凝视成像时的数学模型、姿态跟踪控制器设计和全物理仿真进行了研究。首先,根据卫星轨道运动与姿态运动相关理论,推导了对地凝视时视频小卫星相对轨道坐标系的期望四元数和期望姿态角速度的变化规律。设计了基于误差四元数和误差姿态角速度的PD控制器,并采用李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计控制器的稳定性。然后,以在曝光时间内的面阵CCD成像偏差不超过0.3pixel为要求,给出了姿态角控制精度和姿态角速度控制精度的最小极限值。最后,在设计的基于小型三轴气浮台的小卫星姿态控制系统全物理仿真平台上

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-24
    • 文件大小：553984
    • 提供者：weixin_38602098

  1. 基于误差四元数与Kalman滤波的行人惯导系统设计

  2. 以行人惯导系统的姿态、速度、位移等导航误差作为研究对象，运用相关数学理论、惯性导航基本原理，综合行人运动的特点及信息融合方法，推导出导航误差之间的关联模型，建立Kalman滤波器实现误差的最优估计，通过误差校正减少累计误差，提高定位算法的精度。然后分析了比力模值与滑动方差的静止检测算法所存在的问题，设计以角速度模值、外部加速度模值为检测条件的静止检测算法，实现对步态周期静止区间的有效判断。最后设计平面定位实验和三维定位实验，验证导航算法的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-27
    • 文件大小：859136
    • 提供者：weixin_38665162

  1. 基于误差解耦的星敏感器热漂移标定系统研究

  2. 提出一种基于误差解耦的星敏感器热漂移标定系统。根据标定原理和星等模拟要求,设计自准直光学标定系统和误差解耦光路。根据共光路特性,由自准直仪和CCD获得星敏感器安装误差和热变形与安装变形形成的耦合误差,将安装变形误差从耦合误差中剔除后获得准确的星敏感器姿态转移四元数。仿真试验结果表明,温度范围在-25~60 ℃环境下,星敏感器标定时绕各轴产生的最大变化误差分别为0.2638,0.1317,0.0472 (″)/℃,与理想结果误差控制在0.02 (″)/℃的范围内,这为减少星敏感器标定中产生的耦合误

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-26
    • 文件大小：8388608
    • 提供者：weixin_38706743

  1. 噪声特性未知的多传感器协方差交叉融合姿态估计

  2. 针对噪声特性未知的多传感器航天器姿态估计过程中互协方差未知的问题, 提出一种鲁棒的协方差交叉(CI) 融合算法. 首先采用容积卡尔曼滤波(CKF) 器获取局部的估计信息; 然后以最小化非线性性能指标为原则求取局部的估计信息权重; 最后使用CI 算法融合各局部估计信息. 此外, 对于由四元数描述航天器姿态时存在的冗余问题, 采用了以误差四元数和误差广义罗德里格参数相互切换的方法来替代. 仿真结果验证了所提出算法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：410624
    • 提供者：weixin_38685538
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