为了提高巡航导弹的穿透能力和杀伤力，在目标制导中施加具有特定冲击角的机动轨迹。本文提出了一种创新的终端制导在线方法，该方法可以将巡航导弹沿着拟定的曲线和目标理论上的动态曲线沿着目标的爬升和散布制导的方向引导至静止目标。根据导弹的当前状态，目标位置和冲击角约束，机动轨迹由三阶贝塞尔曲线形成。基于导弹的逆动力学，可以得到由攻击角α表示的实时引导命令。可以通过调整边界条件b1和b2来改变贝塞尔参数b2和b2的要求，从而调整直弹道的形状。仿真结果证明了该方法在巡航导弹终端制导中的有效性。