基于正点原子的战舰开发板(芯片STM32f103zet6)，实现超声波测距。HC-SR04 超声波测距模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能， 测距精度可达高到 3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。  基本工作原理：  (1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;  (2)模块自动发送  8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；  (3)有信号返回，通过  IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时