分析了跨越式高压输电线路巡线作业机器人的结构特征，采用D-H法构建巡线机器人空间坐标，用Lagrange方法建立了机器人机械臂的动力学模型。基于此动力学模型，对一种典型工况进行了机械臂各关节动力学逆问题仿真，通过给定已知运动轨迹对应的各关节位移、速度曲线，确定所需的关节力矩或关节力，为机器人的实时控制提供理论依据。