本文提出了一种在非对称输入饱和状态下主动悬架系统的约束鲁棒自适应控制策略，其目的是稳定车辆的姿态并提高乘坐舒适性。特别是，通过命令过滤的思想，构造了一个辅助系统来减少可能的饱和所引起的负面影响，并且下面的稳定性证明确保了理论上的严格性。此外，将所提出的约束鲁棒自适应控制方法应用于四分之一汽车主动悬架系统，该系统采用了非线性弹簧和分段线性阻尼器。最后，利用典型的周期性道路输入进行了数值示例仿真，以验证所获得的理论结果的有效性。

车辆主动悬架系统的约束鲁棒自适应控制