在高速无人驾驶车辆的运动规划与跟踪控制过程中,滑移和侧倾是很难克服的高度非线性约束,特别是在复杂地形条件下,容易导致车辆失控甚至侧翻。通过研究地形因素对车辆转向特性和稳定性的影响,建立了高速车辆的等效动力学模型,并提出了一种变步长的模型离散化方法,能够在保证车辆模型置信度的基础上,实现较长的轨迹预测时域,同时满足计算实时性的要求。针对高速无人驾驶车辆的滑移和侧倾等操控稳定性约束,通过对车辆稳定行驶状态进行分析,推导了基于包络线和零力矩点的高速车辆稳定性约束条件。根据在高速、滑移、侧倾等复杂约束下