以下算法研究内容的阅读笔记来自于《Autonomous_vehicle_control_at_the_limits_of_handling.pdf》 可以自行百度或者gooooogle搜索， - 说明：以下latex格式的公式在网页中显示不出来效果，可以把本.md文件git clone到本地然后用typora打开，即可看到公式效果，非常好用，具体方法请查看我的writer目录下的工具研究系列tools-writer