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搜索资源列表

  1. 机械设计论文

  2. 论文研究课题来源于由中国科学院深圳先进技术研究院承担的广东省自然科 学基金项目“圆形管道中轮式移动机器人运动学模型研究”，根据城市排水管道检 测的实际需求，开发新型的管道检测机器人。

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2015-04-03
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：rainyxiaoxin

  1. 足式机器人本体运动状态估计方法研究.pdf

  2. 相较于轮式和履带式机器人，足式机器人具有运动灵活、环境适应能力强和非连续地面支撑等特点，但是制约足式机器人发展的很多基础性理论研究目前还处于起步阶段，本文主要针对足式机器人的本体运动状态进行研究，提出了适用于足式机器人的基于运动学模型的本体速度状态计算方法，实现了对足式机器人本体速度状态的感知。 本文主要完成了理论算法的提出、动力学模型环境下仿真模型的建立与算法应用以及样机实验模型上的算法验证三个方面的相关内容。 首先根据液压作动四足仿生机器人的机械模型，运用机器人学的相关知识，建立了相应的运

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-07-18
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：qq_35301606

  1. 一种非完整轮式机器人的运动特性研究

  2. 一种非完整轮式机器人的运动特性研究，韩晓建，丁相方，介绍一种灵活、可靠、可全向移动的非完整轮式移动机器人，以其结构设计为基础，通过建立机器人的运动学模型和虚拟样机仿真模型，

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-15
    • 文件大小：478208
    • 提供者：weixin_38690522

  1. 狭小空间内的全向移动平台关键技术研究 .doc

  2. 随着移动机器人技术的发展，全向移动技术逐渐成熟，其中使用Mecanum轮技术的全向移动设备凭借运行稳定、结构简单等优点得到广泛关注。Mecanum轮全向移动平台具备平面运动的全部三个自由度，能大大提高传统轮式设备的移动效率，特别适用于狭小作业空间。在物流、工业生产和服务业等多个领域具备极高的研究价值。本文以设计的全向移动平台为研究对象，介绍了机械结构和控制系统的设计过程，使用软件联合仿真加快了研发进度，在此基础上制作了物理样机并完成了测试。本文研究内容主要如下： （1）对机械结构进行了研究。推

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2020-01-03
    • 文件大小：9437184
    • 提供者：u013725518

  1. 四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究.pdf

  2. 四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究pdf,四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-31
    • 文件大小：362496
    • 提供者：weixin_38743481

  1. 红外传感器在机器人避障系统中的应用.pdf

  2. 红外传感器在机器人避障系统中的应用pdf,红外传感器在机器人避障系统中的应用息处理上,先进行预处理,提髙可信度,后进行模糊处理。模糊控制器将距离信息模糊化,经过模糊推理,得岀避障动作行为结论 6.期刊论文张传才.贺利乐.匡伟春. ZHANG Chuancai.Lile. KUANG Weichun轮式移动教育机器人避障方法的研 究-现代电子技术2007,30(13) 对一种轮式移动教育机器人进行了研究,在实验中采用传统的红外传感器使杋器人具有避障功能,另外使用新颖的机械式胡须对杋器人进行避障设计

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-09
    • 文件大小：262144
    • 提供者：weixin_38744375

  1. 基于卡尔曼与改进SVM移动机器人定位研究

  2. 用四轮差动驱动轮式机器人作为试验平台,以编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立了机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合，以减小编码器和陀螺仪的误差，再通过最小二乘支持向量机建立回归曲线模型，获得机器人的位姿信息。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-22
    • 文件大小：350208
    • 提供者：weixin_38722193

  1. Anvari_asu_0010N_13433.pdf

  2. ASU的Iman Anvari的硕士论文，包含了轮式移动机器人运动学和动力学模型推导，以及LQR和PID控制，文末附matlab code

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2020-12-30
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：hanmoge

  1. 具未知参数的非完整移动机器人自适应镇定

  2. 针对平面轮式移动机器人，研究了其质心与几何中心不重合时的鲁棒镇定问题。.对具有未知参数的运动学模型，利用 Lyapunov 稳定性理论设计了以独立驱动轮速度为控.制输入的新的时变连续自适应镇定控制器。该控制器保证整个系统的状态渐近收敛到零，.并利用 Barbalat 引理对闭环系统的稳定性进行了严格的证明。最后，仿真结果验证了所提.出的控制器的有效性。.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-13
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38625464

  1. 轮子纵向打滑条件下的移动机器人自适应跟踪控制

  2. 针对纵向滑动参数未知的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题, 提出一种自适应跟踪控制策略. 利用两个未知参 数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度, 建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型; 设计 了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律; 应用Lyapunov 稳定性理论与Barbalat 定理证明了闭环系统的稳定性; 同时, 提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法. 仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：317440
    • 提供者：weixin_38591223

  1. 基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

  2. 首先, 基于拉格朗日方程建立移动机器人模型; 然后, 根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角, 将该引导角作为虚拟输入, 结合Backstepping 方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律, 并给出参数选取条件; 最后, 以驱动轮力矩作为控制输入, 并考虑到机器人受到的外部扰动, 将运动学控制律扩展得到基于动力学模型的控制律. 仿真结果表明了所设计控制律的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：303104
    • 提供者：weixin_38748555