本文考虑了轮式移动机器人（WMR）的鲁棒自适应轨迹跟踪控制问题。 首先，将WMR的轨迹跟踪转换为双积分系统的稳定性问题。 接下来，采用连续的有限时间控制方法来设计跟踪控制器。 然后，设计了扰动观测器和自适应补偿器，与跟踪控制器配合使用，以处理WMR的系统不确定性。 最后，结合边界层方法提出了一种切换自适应律，以减弱自适应补偿器中的颤动。 结果，控制系统产生了跟踪误差和自适应增益的极限极限。 仿真结果证明了该方法的有效性。