因此传动系统零部件较多、成本高、控制复杂等缺点；与集中式驱动系统相比，分布式驱动系统具有传动链短、经济性好、车身内部空间利用效率高等特点，从传动效率来看，轮毂电机驱动优于轮边电机驱动。 轮毂电机根据有无减速机构可分为减速驱动和直接驱动两类，减速驱动轮毂电机一般采用高速内转子电机，配备固定传动比的减速器，能够获得较高的功率密度，电机的转速可高达10000r/min。直接驱动轮毂电机一般采用低速外转子电机，外转子直接与轮毂机械连接，电机的最高转速在1000-1500r/min，无减速结构。 永磁