软囊式水下力传感器的：以水下机器人用多轴力传感器的压力 衡结构为研究对象，基于液体的可压缩性，根据弹性薄壳力学分析，选择长壳 理论研究软囊变形，并对其进行修正。指出软囊变形所引起的额外轴向力对设计和使用水下力传感器是不可忽视的，提出软 囊式压力平衡传感器内外压力差的迭代算法，推导出软囊式压力平衡的内外压差、额外轴向力及相关公式。分析压力差在传 感器上产生的额外轴向力及有关的影响因素，总结软囊式压力平衡能够胜任大压力平衡，且对大压力下的微小压力具有极强 的平衡能力的特点。得出软囊式水下力传感器结