针对输入饱和约束条件下具有不对称时滞的二阶多智能体编队系统的鲁棒一致性问题，本文综合利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法和线性矩阵不等式的方法对其进行了研究。首先在n维欧氏空间中建立了二阶多智能体所组成的编队系统的数学模型；然后设计了分布式的基于一致性的具有饱和约束和不对称时滞的编队控制律；进一步，利用非线性扇区法处理了饱和项，将其转化为一种简单的非线性项，从而建立了Lyapunov-Krasovskii泛函，并利用LMI方法对编队系统进行了鲁棒一致性分析，得到了系统达到鲁棒一致时