所谓的机器人“追逐”，就是在一个二维网格中，有两个机器人，位于网格中的两个相异的位置。一个“追捕”，一个“逃跑”。每回合机器人必须走出一步，且只能上下左右移动，不可斜向移动。当两个机器人位于同一位置时，追捕方获胜。

一种多机器人协作追捕多个移动目标策略．基于主从式协作结构提出了分区主从式协作方法，在确定追捕目标点 后通过引入追捕意向、追捕耗时，心智态度等三个指标概念选择最优合作追摘团队成员，并根据逃跑者状况以及协作效用判断 追捕结果，评价追捕效率．仿真试验结果证明该策略的可行性及有效性．

多自主水下机器人(AUV)实时围捕是一个综合的研究课题,包括联盟生成和目标追捕等阶段.首先,基于快速行进算法(FMM)预估围捕时间,有效形成多AUV的动态围捕联盟;然后,在追捕阶段,AUV需要立即跟踪智能逃逸机器人以防止其逃跑.为了实现这一目标,在GBNN(Glasius biological inspired neural network)模型中使用反比例函数替换指数函数计算神经元连接权值,加入额外的衰减项,并提出两点加快神经元活性传播的改进措施,使其适用于实时追捕路径规划.仿真研究表明,围捕