注册会员 | 设为首页 | 加入收藏夹
您好，欢迎光临本网站！[请登录] ！[注册会员]！  

搜索资源列表

  1. 关节式工业机器人仿真及上位机控制软件研究

  2. 工业机器人是集机械和电子技术于一体的高技术产品，是一种最为典型的 机电一体化设备。随着机械、电子、控制、传感器等多学科先进技术的不断进 步，其应用范围越发广泛。尤其是近年来，工业机器人技术的不断进步对社会 生产和发展起着更为突出的推动作用。在此背景下，工业机器人技术的研究就 显得越来越重要。 本文在分析 Cincinnati 机器人本体结构的基础上，用 D-H 参数法建立了该 机器人的运动学模型，推导了其运动学正逆问题算法公式。在 MATLAB 环境 下，仿真绘制了该关节式机器人的工作空间，验

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2013-06-27
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：qinfen123456

  1. 七自由度机械臂控制系统设计

  2. 针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动学 公式 ， 设计基于牛   顿迭代法 的逆解算法 ， 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 ， 获取最优解 。 在此基础 上 ，   在 关节 空 间设计 了 Ｈ次插值和五 次插值算法进行路径规划 ， 实现对机械臂 的 点到 点 的运   动控制 ； 在 笛卡 尔空 间 ， 设计空间

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2018-04-18
    • 文件大小：17825792
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 基于MATLAB的码垛搬运机器人

  2. 随着现代工业自动化的迅速发展，工业机器人的应用越来越广泛，工业机器人是一种机电一体化设备，非常智能化。它具有简单、易于控制等特点被广泛应用。本论文介绍了工业机器人的应用前景，对机器人分类进行了介绍，了解和学习机器人运动学的代数法，对六自由度关节型工业机器人正逆运动学的计算公式进行了推导，并用D-H法建立了机器人模型，获得了机器人机交互界面。为了模拟机器人末端执行机构在笛卡尔空间中运动一个矩形,分别采用三次和五次多项式对其进行轨迹规划。为了对两种方法进行比较分析，用 的机器人工具箱 编程实现了两

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2018-10-13
    • 文件大小：76546048
    • 提供者：programmer0000

  1. 多Regge运动学中的六点余数函数：动量空间中的有效方法

  2. 从已知的BFKL特征值和影响因子的所有阶表达式开始，我们建立了形式主义，可以直接计算N $$ \ mathcal {N} $$ = 4 super-Yang-Mills理论中的六点余数函数 在动量空间上，从理论上讲，扰动理论中的所有阶次。 基于与递归于傅里叶逆变换的不同积分相关的恒等式，形式主义可以轻松地在多Regge运动学中访问多达4个对数阶的多达7个循环和多达10个循环的完整余数函数。 使用形式主义，我们证明了Pennington提出的领先对数逼近的全环公式，并研究了几个新计算函数的行为。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-06
    • 文件大小：585728
    • 提供者：weixin_38680957

  1. 单片机ps2遥控小车.rar

  2. 有关单片机控制的麦克纳姆轮小车的资料 麦克纳纳姆轮是一种全向轮，底盘可以向前向后，也可以像螃蟹左右横向移动，原地转动，任何方向的飘逸都行，所以挺好玩的，所以将最简单最精髓的部分分享出来，一定要切记！切记！切记！参考资料论文中我画圈的逆运动学公式，自己利用数学算一下，不难的。（论文中其它部分完全可以忽略，因为我们搞应用的，就是把别人的研究成果拿来用就好了）你是学霸非要全部看懂，我不拦你滴！只需要提供X_Y_W_speed的值，就能逆运算出W1、W2、W3、W4四个轮子的转速！！！超级简单

  3. 所属分类：C/C++

    • 发布日期：2020-01-20
    • 文件大小：12582912
    • 提供者：alexis7

  1. 复杂平面中闭合平面同向逆运动的运动学

  2. 本文在复杂平面中一参数闭合平面相似逆运动中，表达了斯坦纳面积公式和极惯性矩。 Steiner点是在转数不为零时定义的，当转数等于零时称为Steiner法线。 给出了固定极点及其分量，并说明了斯坦纳点或斯坦纳法线之间的关系。 以伸缩式起重机的矢状运动为例。 该运动由双铰链描述，双铰链由伸缩式起重机的固定控制面板和伸缩式起重机的移动臂组成。 理论概念和结果适用于该议案。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-04
    • 文件大小：358400
    • 提供者：weixin_38667408

  1. 3UPS-1S并联机构的运动学分析

  2. 以3UPS-1S机构为研究对象,使用Grubler-Kutzbach自由度公式计算了机构的自由度,通过机器人学及机构学理论确定动、静平台坐标系、旋转矩阵,并根据机构几何关系推导出机构位姿逆解、正解方程,再由位姿方程求导得到雅克比矩阵,从而得到速度逆解、正解方程。分析结果表明:结构调整的3UPS-1S机构满足空间三维转动,且在动平台承受重载时,操作平稳;运动学分析得出机构的位姿正、逆解,速度正、逆解,对此类机构的理论研究很有意义。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-16
    • 文件大小：155648
    • 提供者：weixin_38522253

  1. 下肢外骨骼矫形器运动学分析

  2. 基于减重步行训练原理,研究下肢外骨骼矫形器康复系统. 针对下肢康复训练机器人不存在固定基座,利用常规的方法进行运动学分析较困难的问题,引入参考坐标系的坐标变换矩阵,建立下肢康复训练机器人运动学模型,推导出步行训练机器人正逆运动学公式. 最后规划步态轨迹,利用ADAMS软件进行运动学仿真和双腿外骨骼矫形器样机试验,验证了运动学模型及其推导公式的正确性.

  3. 所属分类：教育

    • 发布日期：2011-10-11
    • 文件大小：368640
    • 提供者：a373054337

  1. 机器人逆运动学公式.PDF

  2. 机器人逆运动学关键公式，仅供机器人相关领域从业者使用，运动学（kinematics）是力学的一门分支，专门描述物体的运动，即物体在空间中的位置随时间的演进而作的改变，完全不考虑作用力或质量等等影响运动的因素。运动学与力动学、动力学不同。力动学专门研究造成运动或影响运动的各种因素。动力学综合运动学与力动学在一起，研究力学系统由于力的作用随着时间演进而造成的运动。

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2020-08-13
    • 文件大小：27648
    • 提供者：qq_41530791

  1. PUMA560正逆运动学验证.zip

  2. 机器人学，PUMA560正运动学公式和逆运动学公式的 matlab 代码，包含符号运行结果和数值仿真代码。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-11-23
    • 文件大小：4096
    • 提供者：weixin_42104932

  1. 平流层飞艇轨迹跟踪控制设计

  2. 基于轨迹线性化控制(TLC) 理论提出了一种全驱动平流层飞艇轨迹跟踪控制设计的新方法. 该方法由期望 姿态生成、运动学控制和动力学控制3 部分组成. 首先利用期望轨迹的Frenet 标架构造期望的艇体坐标系, 导出期 望姿态的计算公式; 然后将系统运动学部分按照移动和转动分解, 动力学部分按纵向与横向分解, 将整个系统划分 为4 个回路, 并分别用TLC 理论进行控制设计, 避免了设计时对全系统求逆的困难; 最后给出了控制方法的计算步骤 和平流层飞艇跟踪典型轨迹的仿真结果, 结果验证了所

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：265216
    • 提供者：weixin_38706045