0 引言 基于全局视觉的多仿生机器鱼系统（Multiple Robotic Fish System，MRFS）一般由机器鱼子系统、视觉子系统、决策与仿真子系统和无线通信子系统四部分组成。其中，无线通信子系统主要负责决策与仿真子系统和机器鱼子系统的信息交互。现阶段，机器鱼子系统和决策与仿真子系统之间多采取单向通信，即决策与仿真子系统形成的控制命令通过计算机串口和无线发射单元发送给机器鱼子系统，而机器鱼子系统则是通过自带的无线接收单元来接收单元来接收上位机的命令，并由机器鱼载AVR单片机对接收到