Kinect设备捕获的所有深度数据都很嘈杂，有时甚至丢失或移动，尤其是在深度边缘附近。 在本文中，我们提出了一种通过监督学习为Kinect设备在室内环境中捕获的每个深度图生成每像素置信度测量的方法。 彩色图像和深度图的几个显着特征是选择使用随机森林回归器训练深度图估计量。 使用该估计器，我们可以预测Kinect设备捕获的任何深度图的置信度图。 不需要使用其他设备（例如工业激光扫描仪），从而使实现更加方便。 实验表明精确的置信度预测的深度。