本文研究了通过采样控制实现双积分动力学的共识问题。 通过使用周期性采样技术和零阶保持电路，从连续时间线性共识协议中得出采样控制协议。 利用获得的采样控制协议，连续时间多智能体系统等效地转换为线性离散时间系统。 给出了必要和充分的条件，以确保所有主体渐近地以零相对位置和共同速度行进。 此外，重新分析了连续时间共识协议的共识问题。 还获得了必要且充分的条件，这与采样周期趋于零时的特殊情况相一致。 通过仿真证明了这些算法的有效性。