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  1. 基于三维速度势场的AUV局部避碰研究

  2. 以势场方法的思想为出发点,提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法. 根据 AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势 场. 该方法较好地利用了相对速度的信息. 仿真实验证明此方法可以使AUV在水下多运动障碍物 的环境中得到较好的局部避碰效果,为今后的海试打下了很好的基础.

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2009-08-27
    • 文件大小：547840
    • 提供者：10325

  1. 虚拟势场法基于激光测距仪的移动机器人避障新方法

  2. 针对向量场直方图（VFH）算法对阈值敏感的问题，基于激光测距仪提出一种通过自适应调节阈值求 可行方向的移动机器人实时避障算法．对于给定的一组阈值，用其中的每个阈值求可行方向，在获得的接近目标方 向的所有可行方向中，选取最大阈值所对应的方向作为机器人的参考行驶方向．根据当前行驶方向与参考行驶方 向之间的偏差和所选阈值的大小对线速度进行限制．在ASR 机器人上进行实验的结果表明，当最大运行速度设为 0.8 m/s 时，机器人能够以0.61 m/s 的平均速度安全平滑地通过障碍区

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2010-05-13
    • 文件大小：868352
    • 提供者：yeweiyao1983

  1. 负压除尘器内旋子式喷嘴流场特性分析

  2. 为了研究喷嘴结构与流场特性的关系,运用数值模拟方法,建立喷嘴内外流场的物理模型和数学模型,应用Fluent分析软件对喷嘴进行数值仿真模拟,得到喷嘴内外气液两相流分布情况及其压力特性和速度特性。结果表明:螺旋槽水流到达混合室时,几股水流相互混合、碰撞,加剧了水流的雾化;在水流道截面骤减的部分,压力损失严重,压力能大部分转化为水流的动能;水流的轴向速度在出口段呈现出"M"形分布,即在中心区出现空气灌入的现象;水流的切向速度呈现出"N"形分布,并具有明显的"势涡"和"涡核"现象。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-18
    • 文件大小：662528
    • 提供者：weixin_38619967

  1. 五环静态对两点质量的重力相互作用势的贡献

  2. 在直接计算中，我们以速度独立的五环（和牛后第五阶）近似于谐波坐标的有效作用，计算了两点质量对重力相互作用势的静态贡献。 使用基于费恩图的有效场法在动量空间中d =3-2ε空间尺寸中进行计算。 我们还复制了以前的结果，包括牛顿后第四阶。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-05
    • 文件大小：417792
    • 提供者：weixin_38677046

  1. 具有破碎共形不变性和有限化学势的背景中的Wilson环的全息计算

  2. 在本文中，我们遵循“自下而上”的Anti-de Sitter（AdS）/ QCD方法，以全息方式探测边界处强耦合等离子体中运动的qq对的动力学。 我们考虑在整体中使用变形的AdS-ReissnerNordström度量，以便在对偶场理论中引入不符合性和有限的夸克密度。 通过在特定方向上增强重力解，我们考虑了威尔逊环的两种极端情况，即平行和垂直方向，这反过来又固定了qq对相对于等离子体中增强方向的相对位置。 通过使用此设置，我们全息计算时态性Wilson循环的真空期望值，以获得qq势的实部，并且不

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-04
    • 文件大小：600064
    • 提供者：weixin_38550605

  1. 基于改进人工势场的矿井导航装置路径规划

  2. 矿井中障碍物密集且移动,这给煤矿井下导航装置路径规划造成了极大的困难。结合原有的传统人工势场法,通过将相对速度场和相对加速度场引入势场函数中,改进引力势场函数,使矿井机器人、无人机等导航装置在路径规划中,充分考虑导航装置自身的移动信息,使躲避移动障碍物成为可能,并且避免动目标陷入局部极小点;针对路径规划过程中路径最优化的问题,提出了"全局势场线"的概念,使导航装置在局部路径规划的同时,充分考虑到全局的规划信息,避免局部规划与全局规划冲突,从而选取最优的路径进行导航。提出的方法通过仿真和地面模拟测

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-23
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38738506

  1. 静电场对煤放散瓦斯特性影响的实验研究

  2. 研究静电场作用下含瓦斯煤体的放散特性和致因机理,结果表明:静电场主要影响了Δp的45~60 s的放散过程;放散初速度随着电压的升高而变大(变小),在某一特征电压下达到最大值,其后逐渐趋近平缓;特征电压累计加电时,Δp呈现上下波动中趋大(趋小)的现象,在撤掉电场时Δp并未回落至初始值,并保持一定的时间记忆效应,可能使煤体发生了塑性损伤。其机理是静电场使得煤表面的吸附势阱深度增加和电负性增强两者相互竞争的结果。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-22
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38659648

  1. 测量库仑场的传播速度

  2. 引力传播问题已经讨论了很长时间了：牛顿，拉普拉斯，以及在相对较新的时代，爱丁顿指出，如果引力以有限的速度传播，由于绕星运动，行星绕太阳运动将变得不稳定。 引力相互作用的时滞产生的转矩。 当人们计算由一组均匀移动的电荷产生的电场的传播时，在电磁中也可以发现这种奇怪的行为。 事实上，Liénard-Weichert延迟电势得出的公式与假设电场以无限速度传播的公式相同。 费曼对这种明显的悖论的解释是基于匀速运动无限期地持续这一事实。 为了验证这种解释，我们进行了一项实验，以测量由均匀移动的电子束产生的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-22
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38552536

  1. 修正重力与标量场模型的对应

  2. 本文致力于通过在f（R，∇R）引力框架内考虑标量场暗能量模型的不同方面来研究它。 我们考虑用平面FRW宇宙构造受f（R，∇R）引力控制的状态参数方程。 借助声音参数平方速度讨论了模型的稳定性。 发现模型在稳定和不稳定模式下都显示了宇宙的典型行为。 我们还开发了f（R，∇R）模型与一些标量场暗能量模型的对应关系，例如：典型，速动场，k-essence，dilaton，hessence和DBI-essence。 标量场的性质和相应的标量势在f（R，∇R）重力图中进行了分析，显示出与当今有关加速现象的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-19
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38723691

  1. 从后Minkowskian扩张中的散射幅度到古典势

  2. 我们结合了有效场论和广义统一性的工具，在壳上散射振幅与无旋转粒子相互作用的经典势能之间建立了映射。 对于广义相对论，我们获得了二元黑洞系统古典引力在重力常数和所有速度阶上的二阶解析表达式。 我们的结果与直到牛顿第四阶的所有已知结果完全匹配，并提供对未来更高阶计算的简单检查。 通过设计，这些方法应在扰动理论中扩展到更高阶。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-17
    • 文件大小：268288
    • 提供者：weixin_38650629

  1. 自旋1/2和自旋1物质场的自旋相关相互作用势的比较方面

  2. 本文着手在非相对论体系中对自旋1/2和自旋1物质电流/源的自旋和速度相关电位类别之间进行比较研究。 （中性质量）标量粒子和矢量粒子都被认为可以介导（伪）标量源或（伪）矢量电流之间的相互作用。 尽管我们的讨论更为笼统，但我们考虑了特定的情况，在这些情况下，我们的结果可能描述了在两个spin-1或两个spin-1载流子之间交换的大质量（Proca型）光子的电磁相互作用。 我们着重介绍了两种不同类型的带电物质的电势的相似性和特殊性，并且还将注意力集中在自旋1物质粒子的两种不同场表示形式的特定方面之间

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-09
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38536716

  1. D维分形宇宙中一般非规范标量场背景下暗能量模型的参数化

  2. 我们在物质和标量场分别守恒的情况下，在非平面D维分形宇宙的背景下探索了非规范标量场模型。 势能V，标量场$$ \ phi $$ ϕ，函数f，密度，哈勃参数和减速度参数可以根据红移z表示，它们取决于状态参数$$ w _ {\ phi} $的等式。 $ wϕ。 我们还研究了四种众所周知的参数化模型的宇宙学分析。 在图形上，我们分析了电势，标量场，函数f，密度，哈勃参数和减速度参数的性质。 结果，由于联合数据分析（SNIa + BAO + CMB + Hubble），参数化模型的未知参数（$$ w_

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-08
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38663973

  1. 动态研究具有临界点的强耦合场论

  2. 本文研究了全息双对标定平衡时间对场论不同参数的依赖性。 我们考虑了在有限温度下具有非零化学势的场论，该论对AdS带电黑洞渐近。 我们研究了一种动态探针标量算子，该算子的动力学是由于时间论中的源，量子猝灭或具有固定或变化的温度和化学势的场理论中的不平衡初始条件引起的。 我们观察到，仅凭场论参数无法预测标量算子平衡时间相对于温度或化学势的行为，而取决于能量注入系统的速度。 结果表明，在具有临界点的现场理论中，对于热力学稳定的系统，重新定标的平衡时间较短。 我们还观察到，重新平衡的时间随着接近临界点而

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-07
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38677648

  1. R. de Sangro，G。Finocchiaro，P.Patteri，M.Piccolo，G.Pizzella关于“测量库仑场的传播速度”的注释

  2. 关于讨论和参考文献中完成的测量。 （Eur Phys J C 75：137，2015），在移动电荷领域的费曼公式和Liénard-Wiechert势之间证明了完全相同。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-05
    • 文件大小：402432
    • 提供者：weixin_38517904

  1. 核势对sNN = 5GeV时Au + Au碰撞中净质子和净重子多重性累积量的影响

  2. 我们使用微观强子输送（JAM）模型分析了sNN = 5GeV时Au + Au碰撞中净质子和净重子分布的累积量的速度和横向动量依赖性。 为了研究重离子碰撞中平均场势和状态方程（EoS）的软化对净质子（重子）波动的影响，计算采用两种不同的模式进行。 通过在两体散射中实现吸引轨道并引入系统的减压，可在模型中实现EoS的软化。 通过将两种模式的结果与默认级联的结果进行比较，我们发现平均场势和EoS的软化对速度分布（dN / dy）和净质子（重子）多重分布的形状有很大影响 。 从所有三种模式计算的净质子（

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-30
    • 文件大小：538624
    • 提供者：weixin_38666300

  1. 基于障碍物检测势场蚁群算法的平滑路径规划

  2. 基于障碍物检测势场蚁群算法的平滑路径规划，陈铁中，石万凯，针对室内移动机器人提出一种基于障碍物检测蚁群算法的平滑路径规划方法。首先，针对传统蚁群算法初期信息素浓度差异小、收敛速度

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-13
    • 文件大小：795648
    • 提供者：weixin_38640985

  1. 基于混合蛙跳算法优化人工势场的路径规划方法研究

  2. 针对传统人工势场在路径规划时易陷入局部极小、目标不可达和狭窄通道左右摆动的问题,提出了一种改进人工势场算法。该改进算法将目标距离引入斥力函数解决目标不可达问题:将斥力分解为由障碍指向机器人的分量和垂直于机器人与障碍连线的分量,分别用于阻止机器人接近障碍和引导机器人离开障碍。针对蛙跳算法迭代速度慢的问题,提出了改进混合蛙跳算法来提高蛙跳算法的进化速度和精度,并用于优化人工势场的参数以提高路径规划性能。仿真试验验证了所提出算法的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38712874

  1. 改进人工势场与TAS-RRT融合优化算法

  2. 针对人工势场法易陷入局部极小值的缺陷，提出旋转速度矢量角以精确定位逃离点，并将TAS-RRT算法与人工势场算法结合进行动态路径规划。采用人工势场法进行避障规划，当陷入局部最小值时，使用基于速度矢量角度差引导的快速随机扩展树算法调节扩张速度，自适应地寻找逃离点，对RRT算法的采样策略和局部规划器进行改进，使搜索过程快速跳出局部极小值，当采样点的旋转速度矢量角满足条件时，切换人工势场进行规划。仿真实验表明，TAS-RRT算法引导路径快速渐进逃离点，与人工势场结合进行运动规划，能适应环境的变化，控制精

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-15
    • 文件大小：694272
    • 提供者：weixin_38573171

  1. 基于模糊神经网络势场法的机器人动态路径规划

  2. 针对机器人局部路径规划的特点和传统人工势场理论存在不足的问题，采用改进的斥力势场函数，将机器人与目标的相对距离和速度考虑在内以解决局部最小值问题。引入神经网络模糊系统，兼顾了系统的鲁棒性和快速性，并在应用实例中得到了有效的验证。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-20
    • 文件大小：328704
    • 提供者：weixin_38738005

  1. 基于矢量场的移动机器人动态路径规划

  2. 由于简洁，高效等优点，人工势场法已预先设定了自动移动机器人的在线实时路径规划，并受到广泛关注。为人工势场法在处理静态环境，动态匀速环境下的路径规划方面已有很多成果，但是，机器人在全变速环境下进行在线实时路径规划时，会出现路径重叠，避免碰不及等现象。为此后，将目标关于机器人的相对加速度因素约会引力势场函数中；在排斥力势场函数的基础上融合避碰预测，减速避障策略；最终，机器人能够避免大量无谓避障，当与障碍物相对速度穿透时能提前避障，并且快速跟踪到目标。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-17
    • 文件大小：520192
    • 提供者：weixin_38731226
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