视觉系统，系统由CMOS图像传感器、CPLD、ARM7微处理器以及SRAM构成。其中，CPLD识别时序，解决了图像采集系统存在的严格时序同步和双CPU共享一片SRAM的总线竞争问题；用Verilog语言编写Mealy状态机控制图像数据写入SRAM，多路数据选择器实现总线切换，避免了总线冲突。图像处理算法注重效率，基于ARM实现，系统最终工作速率为25帧/s。

本文介绍了一种基于ARM和CPLD的嵌入式视觉系统，可以实现颜色跟踪。在硬件设计上，图像采集和图像处理分离，更利于系统功能的升级。而视觉处理算法更注重处理的效率和实时性，同时根据不同的需要有两种模式可供选择。最后给出了提高程序效率的一些建议和方法。与基于PC机的视觉系统相比，该系统功耗低、体积小，适合应用于移动机器人等领域。

采用图像传感器的CPLD视觉系统设计方法[图],搭建一种低成本的嵌入式视觉系统，系统由CMOS图像传感器、CPLD、ARM7微处理器以及SRAM构成