由于静力学方法难以满足钻杆抓取机械手设计、优化的理论需求,采用理论力学方法,对机械手夹持力进行了等效简化,得到了力旋量平衡方程。通过对机械手实际工况的分析,求得了等效力的夹持变换矩阵。最终根据夹持点的摩擦锥条件、力旋量平衡方程和夹持变换矩阵,求得了夹持力数学模型。该数学模型为钻杆抓取机械手夹持力的计算、分析和优化奠定了理论基础。