通过对原钻装机机载钻臂的结构缺陷进行分析,设计一种多自由度机载液压钻臂,能保证在较大的范围内钻孔始终垂直于巷道截面,并用Solid Works对钻臂结构进行三维建模,简化后导入有限元分析软件ANSYS Workbench进行静力学和模态分析,验证了整个多自由度机载液压钻臂结构的合理性。