其次针对锂离子电池的特性，设计出基于微控制器的电池保护系统。可监 测单体电池的电压，防止电池在使用中出现过充、过放等现象；监测电池组的 电流和温度信号，防止电池组出现过流、温度过高、短路等减少电池寿命现象 的发生。管理系统基于单片机实现对电池组电压、电流和温度的精确采集，采 用串口和控制器局域网络接口完成管理系统与其它系统之间的通信连接。

动力电池是机器人系统的重要组成部分，本课题主要研究锂离子动力电池组的监测系统，该系统是基于AVR 单片机开发的，可对蓄电池的单体电压、充放电流、温度以及湿度等进行实时监测。

动力电池是机器人系统动力电池是机器人系统的重要组成部分，本课题主要研究锂离子动力电池组的监测系统，该系统是基于AVR 单片机开发的，可对蓄电池的单体电压、充放电流、温度以及湿度等进行实时监测。要实现电池组参数的集中监测，首先需要设计电池参数的单元采集电路，将电池的电压、电流、温度等数据采集出来，然后输入到带A/D 转换模块的单片机，对数据进行记录和显示。本文对系统的软件和硬件设计进行了详研究和分析。

1 引言 蓄电池是一种以放电方式输出电能，以充电方式吸收、恢复电能的电源。由锂离子动力电池构成的低压电源，是水下机器人系统中的关键设备。对锂离子电池的维护管理不当将直接影响锂离子电池的使用效益和寿命，甚至直接损坏锂电池，从而影响水下机器人整体性能，严重情况下还会导致机器人的安全事故。通过在线测量锂离子动力电池组的参数，可以及时了解锂离子电池的工作状态、工作特性及锂离子电池需要维护情况，因而锂离子动力电池的在线监测系统的研制势在必行。 为了实现锂离子动力电池参数的监测，需要