C ============== PROGRAM RANDIR C ============== DIMENSION X(25),GX(50) COMMON /ONE/ NSR,KWR,ILI,NPE,NFX,NGR READ(*,*) N,KG,NSR WRITE(*,1001) WRITE(*,1002) N,KG,NSR 1001 FORMAT(25X,'======== PRIMARY DATA ========'/) 1002 FORMAT(5X,'N=',I4,2X,'KG=',I
针对现有航迹规划算法缺乏同时具备快速性和最优性的问题，本文提出了一种新的无人机航迹规划算法，在快速扩展随机树算法基础上，引入一个方向参数，并采用 Dijkstra 算法对改进算法产生的冗余节点进行处理，得到了一条优化的航迹。最后采用 K 航迹法进行航迹平滑处理，使得规划的航迹成为无人机的可飞航路。仿真结果表明，该算法能够在有效提高航迹产生速度的同时，可以得到近似最优的航迹。
