基于满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求为目的，通过轮式机器人的运动模型，深入分析轮式机器的状态，实时地解算轮式机器人的相对位移和航向角，之后给上位机发送相对位移和航向角数据进行估算解析，最后通过解析出来的数据推演出轮式机器人的实时轨迹。实地实验验证了轮式机器人相对位移解算以及对上报数据进行解析算法的性能。本算法为轮式机器人的轨迹估算推演提供了新思路，实验结果证明了该算法的正确性与实用性。