为了缓解小路与高速公路之间的拥堵，提出了一种基于无模型自适应预测平衡控制（MFAPBC）的新型平衡控制方案。 提出的MFAPBC是一种典型的数据驱动控制方法，仅利用测得的小路和高速公路的输入和输出（I / O）数据来更新控制输入信号。 无模型自适应预测控制（MFAPC）具有模型预测控制（MPC）和无模型自适应控制（MFAC）的优点； 也就是说，在不涉及受控工厂模型的情况下，仅将受控工厂的I / O数据用于预测预测范围内的系统输出序列并计算控制输入范围内的控制输入序列。 所提出的MFAPBC方法的