自动搬运是现代物流仓库实现自动化、智能化的基础。自主移动机器人
相对于传送带与传统ＡＧＶ，面对未知环境有探索和决策能力，具有柔性强、
可重构环境的优点。本文对自主移动机器人同时定位与地图构建、路径规
划方法进行了深入研巧，主要内容如下：
首先，同时定位与地图构建方法研究。建立了本研究的系统模型Ｗ及
同时定位与建图的数学模型，分析其关键问题。然后，分别对郎Ｆ－ＳＬＡＭ和
ＦＡＳＴ－ＳＬＡＭ算法进行原理分析和仿真分析。仿真实验表明；两种算法均可Ｗ
取得较好仿真效果，但ＦＡ
