matlab 相机标定代码 摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。 [1]基本的坐标系： 世界坐标系； 相机坐标系； 成像平面坐标系； 像素坐标系 [2]一般来说，标定的过程分为两个部分： 第一步是从世界坐标系转为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向）等参数； 第二部是从相机坐标系转为成像平面坐标系（像素坐标系），这一步是三维点到二维点的转换，

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