本文讨论一种用于飞机自动制孔的并联末端执行器的设计，它是一种集成法向量检测、压紧力检测、法向量偏角微调与制孔进给、钻孔于一体的并联型3-RPS末端执行器。本文将从以下6个方面分别讨论其设计过程：1. 自动制孔机器人发展概况； 2. 自动制孔机器人总体方案的制定； 3. 自动制孔机器人运动学及动力学分析； 4. 自动制孔末端执行器设计； 5. 技术经济分析； 6. 电气系统设计。其中用到的主要工具有SolidWorks及其simulation组件