介绍开源3D打印机固件marlin的系统结构、GCODE分析、加减速控制、坐标变换等。值得学习。3D打印机的固件非常多，但是常用的也就几种。Sprinter、Marlin是使用人最多的。Sprinter功能相对简单，但是基本的功能都是有的；Marlin的功能相对复杂、强大。