void MPU6050_Init(void)； Read_IIC(Buffer,ACCEL_XOUT_H,9);

开始玩四轴的时候，使用STM32F407读写MPU6050。各种尝试始终无法使用，最后怀疑IIC有问题，用示波器看了，波形很好。判断是软件问题，耐心看手册，咨询了别人，均无果···· 后来担心是芯片焊接温度过高，坏了，最后索性买了个MPU6050小板子，要了程序，一看别人初始化才明白！！！ 我看错手册，把Power Management 1 的CYCLE 写1了，是MPU6050处入半休眠模式，要数据唤醒，所以有一个考虑程序做参考，比自己没有方向瞎摸索强多了，特地分享给大家

我发现mpu6050例程中，必须要有usart.h否则函数编译虽然不报错，但是程序执行不了。为什么我这么说嗯，我对我做的尝试做如下的说明。我是针对正点原子的MPU6050战舰版例程进行的测试。 1、remove左边SYSTEM文件夹下的usart文件，见图1,当然也移除了usmart文件夹（此实验中没有实际用处） 2、屏蔽掉LCD中用到串口1的地方（主要就是打印LCD型号的地方），见图2.1和2.2 3、屏蔽掉所有用到usart.h的子文件，如图3中上面的四个头文件，他们都包含了usart.