ABS集成控制硬件在环研究 针对汽车助力转向制动过程中的动力学耦合关系， 通过建立汽车转向和制动系统模型， 分别设计了单个 Ａ Ｂ Ｓ及 Ｅ Ｐ Ｓ子系统控制器和集成控制器， 对两系统进行了集成控制， 并将控制器局域网络应用到两系统集成控制中， 采用 Ｓ Ａ ＥＪ １ ９ ３ ９协议， 设计了 Ｃ Ａ Ｎ总线通讯系统