仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走，仅仅依靠地面反力信息远不能满足应用要求，此时足部的倾角信息显得更为重要。脚面倾角可以反映地面倾斜状态，是仿人机器人稳定控制的一个重要依据。利用ADXL203双轴加速度传感器与DSP（TMS3202811）实现对倾角信息的实时高速采集与处理，并通过实验证明了倾角传感器在机器人足部感知系统中是可行的。