该程序已实现功能： 模拟I2C MPU6050的DMP姿态解算，可通过 ANO_TC匿名科创地面站v4.50.exe 来查看row、pitch、yaw参数 USART1串口通讯 TIM3定时调度程序 TIM2四路PWM输出 TIM1四路PWM高电平捕获

4.5版本的上位机，比2.6版本的好用很多，界面比较友好，亲测有效。大家可以去试试。